Durante séculos, homens e mulheres têm procurado métodos contraceptivos, vários foram testados, mas a maioria se mostrou apenas dolorosa e sem qualquer tipo de efeito.
Na tentativa de evitar uma gravidez indesejada ou doenças sexualmente transmissíveis o ser humano inventou fórmulas tão estranhas quanto gengibre e suco do fumo ou excrementos de crocodilo, que possui pH alcalino, assim como os espermicidas modernos. 
O nascimento da camisinha não foi muito mais nobre do que isto. Na Ásia usava-se um envoltório de papel de seda untado com óleo. No Antigo Egito os egípcios já usavam ancestrais de camisinhas não como anticoncepcionais, mas como proteção contra picadas de insetos (durante as caçadas, não no sexo). Elas eram feitas de tecido ou outros materiais com poros pouco eficazes como métodos anticoncepcionais.
Mas, durante a Idade Média, com a disseminação de doenças venéreas na Europa se fazia necessário a invenção de um método que desse mais efeito . No ano de 1564, o anatomista e cirurgião Gabrielle Fallopio criou um forro de linho do tamanho do pênis e banhado em ervas. Mais adiante, estes preservativos passaram a ser banhados em soluções químicas (pretensamente espermicidas[que mata os espermatozóides]) e depois secados. 

Foi só no século XVII(17), que a camisinha ganhou um “toque de classe”. O Dr. Quondam, alarmado com o número de filhos ilegítimos(Que não preenche as condições requeridas pela lei: união ilegítima. / Nascido de pais não unidos pelo matrimônio) do rei Carlos II da Inglaterra (1630-1685), criou um protetor feito com tripa de animais. O ajuste da extremidade aberta era feito com um laço, o que, obviamente, não era muito confortavel, mas o dispositivo fez tanto sucesso que há quem diga que o nome em inglês (condom) seria uma homenagem ao médico. Outros registros indicam que o nome parece vir mesmo do latim “condus” (receptáculo). 

A “camisinha-tripa” seguiu sendo usada, até 1839, quando Charles Goodyear descobriu o processo de vulcanização(Operação que consiste em melhorar a qualidade da borracha, tratando-a com enxofre.) da borracha, fazendo-a flexível a temperatura ambiente. Mas não se anime que a higiene absoluta ainda não nasceu. Nesta época, os preservativos de borracha eram grossos e caros e por isto lavados e reutilizados diversas vezes.
As camisinhas de látex só surgiram em 1880 e daí evoluíram à medida que novos materiais foram desenvolvidos, adicionando novas formas, melhorando a confiabilidade e durabilidade.